Kpt. SG Andrzej Sieniuć rozpoczął służbę 26 września 1991 r. w Centrum Szkolenia Straży Granicznej w Kętrzynie. Od 1992 r. w Centralnym Ośrodku Szkolenia Straży Granicznej, zajmował stanowiska dowódcy plutonu, a następnie młodszego asystenta – szefa w Pododdziałach Szkolnych. Od 1997 roku przeniesiony na własną prośbę do Podlaskiego Oddziału Straży Granicznej, pełnił służbę w bezpośredniej ochronie granicy państwowej. W 2004 roku wrócił do Koszalina, pełniąc służbę m.in. w pionie łączności, dydaktyki oraz Pododdziałach Szkolnych Centralnego Ośrodka Szkolenia Straży Granicznej, a następnie w Dziale Dowodzenia w Wyższej Szkole Straży Granicznej.
W latach 2017 do 2021 pięciokrotnie uczestniczył w działalności służbowej realizowanej poza granicami państwa w ramach wspólnej operacji z Policją Republiki Macedonii Północnej.
W działalności pozasłużbowej - honorowy dawca krwi odznaczony przez Ministra Zdrowia, zaangażowany w krzewienie idei ratowania życia ludzkiego oraz działania na rzecz chorych i potrzebujących.
